caros_universalrobot/UrServiceForceModeStart Service

# Service for running the robot in force mode

# Transformation between robot base and the reference frame in which the force is computed
geometry_msgs/Transform base2forceFrame

# Selection of which elements to force control in (x, y, z, rx, ry, rz)
uint32[] selection

# The desired wrench
geometry_msgs/Wrench wrench

# Control type
uint8 type

# The limits of the speed the robot may attempt to generate the force
float32[] limits

---
# If the service request was acknowledged
bool success